巷道式堆垛機(jī)作為整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，是由叉車、橋式堆垛機(jī)演變而來的，主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，通過手動(dòng)操作半自動(dòng)操作或全自動(dòng)，操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處，巷道式堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的衍生物，常見的有單立柱堆垛機(jī)、雙立柱堆垛機(jī)、四立柱堆垛機(jī)、轉(zhuǎn)軌式堆垛機(jī)。不同的堆垛機(jī)之間具有一定的差異，從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉(cāng)庫(kù)中應(yīng)用較廣的堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。堆垛機(jī)主要由機(jī)架水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)載貨臺(tái)貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成，立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌，整機(jī)重量較輕，消耗材料少 。雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架 ，立柱形式有方管和圓管，方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌，雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)，一般對(duì)于起重高度較高起重量較大和水平運(yùn)行，速度高的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。
　　巷道堆垛機(jī)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，作為自動(dòng)化立體庫(kù)的特征標(biāo)志，是立體庫(kù)中的行業(yè)擔(dān)當(dāng)。作為目前主流的立體倉(cāng)庫(kù)解決方案之一，主要以料箱或托盤為存取單元，在倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)的配合下，快捷的完成貨品存取及查詢作業(yè)。作為自動(dòng)化立體庫(kù)的核心，堆垛機(jī)的性能直接決定倉(cāng)庫(kù)的吞吐效率。在倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)指揮下，高而窄的堆垛機(jī)沿著立體庫(kù)巷道間的導(dǎo)軌來回循環(huán)作業(yè) ，快捷地完成任意單元貨物的實(shí)時(shí)存取。在提高作業(yè)效率、準(zhǔn)確率 、安全性 、以及改善人員作業(yè)環(huán)境等方面效果良好。

堆垛機(jī)也稱堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)特征性標(biāo)志，堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉(cāng)庫(kù)、車間等處攫取、搬運(yùn)、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機(jī)是一種倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的通道內(nèi)，來回運(yùn)行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

堆垛機(jī)也稱堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)特征性標(biāo)志，堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉(cāng)庫(kù)、車間等處攫取、搬運(yùn)、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機(jī)是一種倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的通道內(nèi)，來回運(yùn)行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

　　按照有無導(dǎo)軌可分為有軌巷道堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)

　　有軌巷道堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)沿著巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)又稱為高架叉車。在立體倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機(jī)、無軌巷道堆垛機(jī)和普通叉車。

　　有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用中，堆垛機(jī)常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。

　　堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般對(duì)于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)，普遍采用鏈條傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鏈條引載貨臺(tái)沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。由于鏈條牽引載貨臺(tái)或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動(dòng)和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。由于載貨臺(tái)及貨物對(duì)立柱的偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鋼絲繩牽引載貨臺(tái)沿立柱或起升鋼軌作升降運(yùn)動(dòng)。

堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體庫(kù)輸送體系的核心，是重要的起重運(yùn)輸設(shè)備。

　　根據(jù)立柱結(jié)構(gòu)的不同，堆垛機(jī)一般被分為單立柱堆垛機(jī)和雙立柱堆垛機(jī)兩大系列。在特定工況或壞境中常需要使用特殊應(yīng)用的堆垛機(jī)，市場(chǎng)中應(yīng)用較多的有配合子母車實(shí)現(xiàn)密集存儲(chǔ)子母車型堆垛機(jī)、適應(yīng)不同溫度的高溫、低溫堆垛機(jī)等等。

　　單立柱堆垛機(jī)的特點(diǎn)是其結(jié)構(gòu)緊湊、適用于輕載高速倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，庫(kù)內(nèi)周轉(zhuǎn)率較高，運(yùn)作速度較快、工作時(shí)間較長(zhǎng)、貨物重量低于100kg、立庫(kù)高度小于10m的自動(dòng)化立體庫(kù)，如新能源成品倉(cāng)庫(kù)、食品倉(cāng)庫(kù)、醫(yī)藥、電子行業(yè)成品及半成品倉(cāng)庫(kù)等。

　　雙立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、安全可靠、適用性強(qiáng)，適用于重載物流系統(tǒng)，庫(kù)內(nèi)周轉(zhuǎn)率要求一般，運(yùn)作速度一般、工作時(shí)間較長(zhǎng)、貨物重量大于200kg、立庫(kù)高度大于10m的智能立體庫(kù)，如新能源原材料倉(cāng)庫(kù)、汽車零配件倉(cāng)庫(kù)、鋼鐵行業(yè)成品倉(cāng)庫(kù)、化工行業(yè)原材料倉(cāng)庫(kù)，冷鏈存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)等。

　　轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)可實(shí)現(xiàn)一機(jī)多巷道配置需求，滿足用戶大儲(chǔ)量，低效率的存儲(chǔ)要求，降低倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)一次性投資額度。常用于新能源成品倉(cāng)庫(kù)、鋼鐵行業(yè)成品倉(cāng)庫(kù)、汽車零配件倉(cāng)庫(kù)、冷鏈存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)等。

立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)采用了自動(dòng)化物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)立體庫(kù)存儲(chǔ)的自動(dòng)化管理，達(dá)到及時(shí)自動(dòng)為輸送線補(bǔ)給缸體組芯和空托盤，同時(shí)在輸送線上實(shí)現(xiàn)及時(shí)為下一工位輸送貨物，控制采用手動(dòng)、自動(dòng)兩種形式，更靈活處理輸送時(shí)出現(xiàn)的異常問題。

立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的輸送系統(tǒng)PLC通過通信處理器與監(jiān)控機(jī)相連，接收監(jiān)控機(jī)發(fā)出的作業(yè)命令，返回命令的執(zhí)行情況和系統(tǒng)狀態(tài)等。電控系統(tǒng)具有對(duì)故障檢測(cè)和故障狀態(tài)的聲光報(bào)警及消除聲光報(bào)警功能。組合芯儲(chǔ)存立庫(kù)用于儲(chǔ)存成組砂芯及空托板，在制芯和造型工部間起調(diào)節(jié)砂芯供需平衡作用。

工作原理

堆垛機(jī)由行走電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪在下導(dǎo)軌上做水平行走，由提升電機(jī)通過鋼絲繩帶動(dòng)載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)動(dòng)，由載貨臺(tái)上的貨叉做伸縮運(yùn)動(dòng)。通過上述三維運(yùn)動(dòng)可將貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胴浳?。行走認(rèn)址器用于測(cè)量堆垛機(jī)水平行走位置；提升認(rèn)址器用于控制載貨臺(tái)升降位置；貨叉方向使用接近開關(guān)定位。通過光電識(shí)別，以及光通訊信號(hào)的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，也可實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)控制柜的手動(dòng)和半自動(dòng)控制。同時(shí)采用優(yōu)化的調(diào)速方法，減少堆垛機(jī)減速及停機(jī)時(shí)的沖擊，大大縮短堆垛機(jī)的起動(dòng)、停止的緩沖距離，提高了堆垛機(jī)的運(yùn)行效率。

堆垛機(jī)的研發(fā)
近幾年隨著商家開展網(wǎng)上線下一體化，產(chǎn)品搶占市場(chǎng)份額需求擴(kuò)大，備貨量劇增使得、超大型自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、配送中心規(guī)模呈現(xiàn)爆發(fā)式增長(zhǎng)。國(guó)內(nèi)外物流集成廠商都投入了的研發(fā)精力，帶來眾多新的設(shè)計(jì)理念和深入的技術(shù)研究成果。

1 堆垛機(jī)立柱結(jié)構(gòu)的模型分析
在庫(kù)容量不變的情況下，倉(cāng)庫(kù)的高度增加一倍，占地面積能減少35%到45%。擴(kuò)大的物流需求以及我國(guó)可利用土地價(jià)值的提升，須提高堆垛機(jī)的高度來滿足存儲(chǔ)空間的要求。堆垛機(jī)需要滿足的要求：
1) 堆垛機(jī)具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。在高度大幅提升至45 m 的情況下，設(shè)備在巷道運(yùn)行速度達(dá)到200 m/min 以上，貨物的提升速度達(dá)到70 m/min以上，貨叉伸叉的速度達(dá)到40 m/min。
2) 堆垛機(jī)具備快速定位能力，堆垛機(jī)在鋼軌上平穩(wěn)運(yùn)行。在以較大加速度運(yùn)行工況下能快速制動(dòng)和啟動(dòng)。
3) 設(shè)備能有效防搖擺，貨叉快速獲取和放置貨物，載貨臺(tái)在高位和低位具有良好的一致性。堆垛機(jī)承受載荷的金屬結(jié)構(gòu)主要由上橫梁、立柱和下橫梁組成，堆垛機(jī)通常分為單立柱堆垛機(jī)和雙立柱堆垛機(jī)。堆垛機(jī)采用雙立柱金屬結(jié)構(gòu)，雙立柱金屬結(jié)構(gòu)屬于門架結(jié)構(gòu)，具有更好的剛度屬性