關(guān)鍵詞 |
各類半成品立體倉庫,南昌立體倉庫,各類半成品立體倉庫,電子卷料立體倉庫 |
面向地區(qū) |
全國 |
該智能機器人倉儲物流系統(tǒng)主要包括自動化立體倉庫、平臺式AGV、復合機器人、雙臂機器人、叉車AGV等硬件設(shè)備。
(1)自動化立體倉庫
自動化立體倉庫是現(xiàn)代生產(chǎn)系統(tǒng)自動化程度提高的重要標志,在有限的占地面積下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的大量、有效存儲,充分利用空間資源。如圖3所示,本文設(shè)計自動化立體倉庫包括貨架、堆垛機、出入庫平臺組成。其中堆垛機的行走軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫長度方向運動、升降軸實現(xiàn)堆垛機沿著立體倉庫高度方向運動,貨叉伸縮軸實現(xiàn)貨物托盤的抓取。出入庫平臺安裝有貨物托盤檢測傳感器,用于判斷出入庫平臺與機器人的對接情況。零件出入庫平臺設(shè)有一段升降式運輸平臺①,其處于低位時與平臺AGV對接,處于高位時與出入庫平臺②對接。
為了凸顯二維碼的輪廓,本文采用在原二維碼基礎(chǔ)上加入矩形外輪廓,中心與二維碼中心重合,如圖8所示。使用加入矩形外輪廓的二維碼檢測效果好,不易被誤檢測,可以顯著提高邊緣檢測的正確識別率。
旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點為旋轉(zhuǎn)參考點,旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點坐標,B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點坐標, A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點坐標。根據(jù)P0和B點坐標求得A點坐標,如式(3):
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