功能配置
機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
桁架機(jī)械手
1、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。
1）結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
2）導(dǎo)向件，常用有直線(xiàn)導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。
3）傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。
4）傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
5）機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。
3、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

桁架機(jī)械手的保養(yǎng)：
1.檢查同步帶松緊度是否恰當(dāng)；檢查氣管、氣缸是否有漏氣現(xiàn)象；檢查緩沖墊是否有松脫現(xiàn)象；檢查各部件的螺絲是否松動(dòng)，加以緊固；
2.清洗桁架機(jī)械手過(guò)濾減壓閥、消音器；
3. 檢查負(fù)壓傳感器是否正常(沒(méi)吸到產(chǎn)品是否報(bào)警)；
5. 夾具檢測(cè)磁環(huán)開(kāi)關(guān)是否正常(沒(méi)夾到產(chǎn)品或料把是否報(bào)警)；
6. 檢查所有運(yùn)動(dòng)部位的螺栓有無(wú)鎖緊是否松動(dòng)；
7. 確定管線(xiàn)有無(wú)破裂或電線(xiàn)連接是否松動(dòng)松脫；
8.擦拭桁架機(jī)械手手臂上的灰塵、油，確保機(jī)械手清潔；
9.擦拭桁架機(jī)械手滑軌、滑塊油跡灰塵，添加新的潤(rùn)滑油；檢查電控箱內(nèi)部：清掃灰塵，檢查接線(xiàn)端子、繼電器插頭、電路板上的電子元器件是否有松動(dòng)松脫。

桁架機(jī)械手是一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設(shè)備。在工業(yè)應(yīng)用中，桁架機(jī)械手可以替代人工完成所有工藝過(guò)程的工件自動(dòng)抓取、上料、 下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

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