由于多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人可以將機(jī)械臂末端工具以幾乎任意角度放置在任意平面上，因此它的用途十分廣泛。例如在焊接中，采用多關(guān)節(jié)機(jī)器人比采用人工技術(shù)更具連續(xù)性和可重復(fù)性。當(dāng)工件處于固定位置時(shí)，機(jī)械臂末端可以確定佳的距離、角度和速度。即使工件不垂直于機(jī)器人底座，機(jī)器人也可以利用3D激光器和機(jī)器視覺進(jìn)行、可重復(fù)的檢測(cè)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人的其他應(yīng)用包括噴漆、取放、物料搬運(yùn)、包裝和組裝等。

蘇州帝奧卡精密科技有限公司是致力于諧波減速器的研究、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售及技術(shù)開發(fā)和特種傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用的公司。公司生產(chǎn)的諧波減速器產(chǎn)品主要是以下六種系列：XB1單級(jí)諧波減速器及組件、XB2內(nèi)嚙復(fù)諧波減速器及組件、XB3扁平式諧波減速器及組件、XBF型諧波減速器及組件、XSF短筒諧波減速器及組件、XSHF諧波減速器及組件。

諧波傳動(dòng)減速器在星、箭、彈等裝備的飛行運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整、自動(dòng)控制等分系統(tǒng)中起著重要作用，已成為必不可缺的重要元件。其性能指標(biāo)直接影響各分系統(tǒng)的精度、快速性、跟蹤速率和命中率，其可靠性直接影響各分系統(tǒng)的可靠性，甚至影響整個(gè)工程的可靠性?？刂葡到y(tǒng)呈現(xiàn)出精密化、小型化、數(shù)字化、模塊化快速發(fā)展態(tài)勢(shì)，諧波傳動(dòng)減速器因其重量輕、體積小、、力矩大正迎合了這種發(fā)展趨勢(shì)的要求。

下面我們就來看看這幾家機(jī)器人減速器企業(yè)
1.Nabtesco納博特斯克
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個(gè)00后公司。實(shí)際上它是由帝人精機(jī)(TeijinSeiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本個(gè)自動(dòng)門)這兩家日本公司強(qiáng)強(qiáng)合并組成。作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了核心技術(shù)，控制了很高的市場(chǎng)份額，所以Nabtesco甫一成立，就同行業(yè)在日本乃至全世界的，世界上大多數(shù)機(jī)器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機(jī)獲益并帶來成功。
作為世界上大的精密擺線針輪減速機(jī)制造商，Nabtesco生產(chǎn)減速機(jī)、中空軸減速機(jī)，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時(shí)，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達(dá)天線、工業(yè)機(jī)器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域
　　Nabtesco有幾個(gè)小視頻能很直觀形象地其產(chǎn)品展示在各種工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用。其中一個(gè)6軸機(jī)器人的跟大家分享。

6軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)

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　　1944年帝人精機(jī)成立伊始，在飛機(jī)制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進(jìn)軍紡織機(jī)械制造領(lǐng)域，1955年開始制造零部件，1959年擴(kuò)展至機(jī)床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器，使之更加可靠，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機(jī)專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。

　　拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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　　線路能很方便得從減速機(jī)中空的部分穿過。這樣的設(shè)計(jì)不僅轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，接近零側(cè)隙，而且還加載了一組更大的提供更大動(dòng)量，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來，就進(jìn)一步節(jié)省了成本，簡化了終用戶的設(shè)計(jì)工作。

　　Nabtesco：Hollowcenter Gear

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　　2.Harmonica哈默納科

　　日本Harmonic Drive SystemsInc.(簡稱HDSI)是整體運(yùn)動(dòng)控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種領(lǐng)域。阿波羅月球車的電驅(qū)動(dòng)車輪里的波動(dòng)齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)HarmonicPlanetary。特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

　　諧波傳動(dòng)減速器（harmonicgeardrive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)。諧波傳動(dòng)減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國專利號(hào)2906143），除此之外，這位曾在美國部工作15年的發(fā)明家一生有250項(xiàng)重大發(fā)明，例如無后座力步槍，飛機(jī)彈射器，水下爆炸試驗(yàn)儀器等等。

　　聽上去象大一個(gè)行業(yè)品類，其實(shí)harmonicdrive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標(biāo)。1960年美國USM公司將諧波傳動(dòng)減速器成功投入運(yùn)用，后來長谷川齒輪株式會(huì)社(Hasegawa Gear Works，Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive SystemsInc.，漢譯哈默納科。

　　哈默納科是整體運(yùn)動(dòng)控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種領(lǐng)域。

　　2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)(Harmonic Planetary)。特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

　　諧波減速器拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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　　諧波行星減速器HarmonicPlanetaryGears

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　　3.SUMITOMO住友

　　日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界之一的住友集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家，在世界范圍享有盛譽(yù)。住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù)開發(fā)研制了臺(tái)液壓挖掘機(jī)之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機(jī)的身影。住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社SumitomoDriveTechnologies住友重機(jī)械在日本便開始了電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)的自行制造生產(chǎn)。

　　住友減速機(jī)包含各種型號(hào)減速機(jī)，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機(jī)，住友斜齒輪減速機(jī)，住友蝸輪蝸桿減速機(jī)等。減速比大，：傳動(dòng)減速比為9~87，雙級(jí)傳動(dòng)減速比為121～5133，多級(jí)混合可達(dá)數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動(dòng)摩擦，嚙合表面無相對(duì)滑動(dòng)，故減率達(dá)94%。

德國Melior Motion PSC自消隙高精減速機(jī)可用于多種高精驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合。精度小于0.1弧分（且擁有專利的精度保持機(jī)構(gòu)，精度不會(huì)因機(jī)械磨損而下降），滿載使用壽命20000小時(shí)，體積小，重量輕，功率密度大，（百分之九十以上），較強(qiáng)的軸向、徑向承載力，潤滑要求簡單（且免維護(hù)）等多種優(yōu)勢(shì)。