眾所周知，隨著人力成本的提高和技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越多。工業(yè)機(jī)器人種類眾多，有多關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、工廠用物流機(jī)器人等。其中多關(guān)節(jié)機(jī)器人應(yīng)用為廣泛。多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要都是靠關(guān)節(jié)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而出于對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩的考慮，一般都需要配置減速機(jī)構(gòu)。在關(guān)節(jié)機(jī)器人上常用的減速機(jī)構(gòu)包括諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。作為關(guān)鍵核心零部件之一，納博特斯克的精密減速機(jī)RV在減速機(jī)市場(chǎng)一直占有很大的比重。今天本文就圍繞這個(gè)話題來聊一聊。

諧波傳動(dòng)減速器在星、箭、彈等裝備的飛行運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整、自動(dòng)控制等分系統(tǒng)中起著重要作用，已成為必不可缺的重要元件。其性能指標(biāo)直接影響各分系統(tǒng)的精度、快速性、跟蹤速率和命中率，其可靠性直接影響各分系統(tǒng)的可靠性，甚至影響整個(gè)工程的可靠性?？刂葡到y(tǒng)呈現(xiàn)出精密化、小型化、數(shù)字化、模塊化快速發(fā)展態(tài)勢(shì)，諧波傳動(dòng)減速器因其重量輕、體積小、、力矩大正迎合了這種發(fā)展趨勢(shì)的要求。

6軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)

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　　1944年帝人精機(jī)成立伊始，在飛機(jī)制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進(jìn)軍紡織機(jī)械制造領(lǐng)域，1955年開始制造零部件，1959年擴(kuò)展至機(jī)床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器，使之更加可靠，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機(jī)專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。

　　拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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　　線路能很方便得從減速機(jī)中空的部分穿過。這樣的設(shè)計(jì)不僅轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，接近零側(cè)隙，而且還加載了一組更大的提供更大動(dòng)量，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來，就進(jìn)一步節(jié)省了成本，簡(jiǎn)化了終用戶的設(shè)計(jì)工作。

　　Nabtesco：Hollowcenter Gear

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　　2.Harmonica哈默納科

　　日本Harmonic Drive SystemsInc.(簡(jiǎn)稱HDSI)是整體運(yùn)動(dòng)控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種領(lǐng)域。阿波羅月球車的電驅(qū)動(dòng)車輪里的波動(dòng)齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)HarmonicPlanetary。特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

　　諧波傳動(dòng)減速器（harmonicgeardrive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)。諧波傳動(dòng)減速器是由美國(guó)人Clarence Walton Musser(1909~1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國(guó)專利號(hào)2906143），除此之外，這位曾在美國(guó)部工作15年的發(fā)明家一生有250項(xiàng)重大發(fā)明，例如無后座力步槍，飛機(jī)彈射器，水下爆炸試驗(yàn)儀器等等。

　　聽上去象大一個(gè)行業(yè)品類，其實(shí)harmonicdrive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標(biāo)。1960年美國(guó)USM公司將諧波傳動(dòng)減速器成功投入運(yùn)用，后來長(zhǎng)谷川齒輪株式會(huì)社(Hasegawa Gear Works，Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可。1970年10月，長(zhǎng)谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive SystemsInc.，漢譯哈默納科。

　　哈默納科是整體運(yùn)動(dòng)控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種領(lǐng)域。

　　2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國(guó)子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)(Harmonic Planetary)。特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

　　諧波減速器拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)

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　　諧波行星減速器HarmonicPlanetaryGears

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　　3.SUMITOMO住友

　　日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界之一的住友集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家，在世界范圍享有盛譽(yù)。住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù)開發(fā)研制了臺(tái)液壓挖掘機(jī)之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機(jī)的身影。住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社SumitomoDriveTechnologies住友重機(jī)械在日本便開始了電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)的自行制造生產(chǎn)。

　　住友減速機(jī)包含各種型號(hào)減速機(jī)，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機(jī)，住友斜齒輪減速機(jī)，住友蝸輪蝸桿減速機(jī)等。減速比大，：傳動(dòng)減速比為9~87，雙級(jí)傳動(dòng)減速比為121～5133，多級(jí)混合可達(dá)數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動(dòng)摩擦，嚙合表面無相對(duì)滑動(dòng)，故減率達(dá)94%。

MeliorMotion源自一家傳統(tǒng)傳動(dòng)公司，擁有100多年的驅(qū)動(dòng)技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，總部位于德國(guó)哈梅林，為全球市場(chǎng)設(shè)計(jì)、制造和供應(yīng)齒輪箱。
自1985年以來，我們一直在為工業(yè)機(jī)器人制造高精齒輪，憑借我們新的專利PSC自消隙減速機(jī)設(shè)計(jì)，我們?yōu)樾枰蛨?jiān)固性的應(yīng)用提供了一系列具有特優(yōu)勢(shì)的緊湊型減速機(jī)。我們的減速機(jī)可用于機(jī)器人、機(jī)床、包裝機(jī)、醫(yī)療和自動(dòng)化行業(yè)。
改進(jìn)的運(yùn)動(dòng)意味著“更好的運(yùn)動(dòng)”，這就是我們的動(dòng)力：為精度和效率要求高的應(yīng)用提供具有佳性能的齒輪。
這是由我們專注、可靠和高素質(zhì)的團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)的，他們?yōu)槟奶囟☉?yīng)用需求提供新的想法和解決方案，并不斷開發(fā)以進(jìn)一步改進(jìn)我們的產(chǎn)品和服務(wù)。
為了實(shí)現(xiàn)如此高的性能，我們?cè)谛碌闹圃旌脱b配工藝上進(jìn)行了大量投資，這些工藝是在空調(diào)設(shè)施中進(jìn)行的，只使用了好和精的機(jī)械。
產(chǎn)品介紹
我們的PSC設(shè)計(jì)采用了特的行星齒輪系統(tǒng)，帶有集成斜齒輪級(jí)，以實(shí)現(xiàn)佳可控性。通過我們的專利設(shè)計(jì)，我們的齒隙小于0.1arcmin，效率>百分之九十，設(shè)計(jì)壽命為20000工作小時(shí)，優(yōu)于所有其他技術(shù)。

MeliorMotion是一家專注于高精傳動(dòng)產(chǎn)品的廠商，擁有100多年的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，總部位于德國(guó)哈梅林。我們?yōu)楣I(yè)機(jī)器人提供高精減速機(jī)已經(jīng)超過40年，憑借我們新專利的PSC產(chǎn)品，我們?yōu)樾枰透叻€(wěn)定性的應(yīng)用提供了一系列具有特優(yōu)勢(shì)的產(chǎn)品。我們的減速機(jī)可用于機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療、汽車、軍工、半導(dǎo)體、鋰電、醫(yī)藥和自動(dòng)化等行業(yè)。MeliorMotion意味著“更優(yōu)的傳動(dòng)”，我們還在不斷增加研發(fā)投入，以進(jìn)一步改進(jìn)我們的產(chǎn)品和服務(wù)。

工廠成立于1908年，在德國(guó)哈梅林，距今已有112年的歷史，是一家專注于高精傳動(dòng)產(chǎn)品的廠商。 這是我們的工廠情況，的檢測(cè)設(shè)備，特殊的生產(chǎn)工藝，恒溫潔凈車間，現(xiàn)在上的都是自動(dòng)化產(chǎn)線，包括每顆螺絲的鎖緊力矩系統(tǒng)里都有記錄?？勺匪菪院軓?qiáng)。