永州市工業(yè)機(jī)器人焊接培訓(xùn)
成都?xì)W凱自動化職業(yè)技能培訓(xùn)學(xué)校是一家專注于西門子，三菱PLC、工業(yè)機(jī)器人方面培訓(xùn)的綜合型自動化培訓(xùn)機(jī)構(gòu)，占地1200平方米。建有課室、實(shí)訓(xùn)場地，PLC自動化控制教學(xué)設(shè)備20余臺、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺10余臺。師資力量雄厚，授課講師全部擁有工程師資質(zhì)，并具備多年的工程設(shè)計(jì)，安裝，調(diào)試等實(shí)戰(zhàn)工作經(jīng)驗(yàn)。教學(xué)技術(shù)應(yīng)用，課程結(jié)合工業(yè)應(yīng)用案例。
開設(shè)課程：西門子smart200/200、西門子300/400、Wincc上位機(jī)組態(tài)、西門子1200,1500、三菱FX3U、觸摸屏、威綸觸摸屏、工業(yè)機(jī)器人編程、對外承接工控自動化編程設(shè)計(jì)業(yè)務(wù)、可為企業(yè)定制培訓(xùn)。電工基礎(chǔ)，伺服定 位,步進(jìn)定位,工業(yè)組態(tài)及工業(yè) 通信,機(jī)床維修，電氣制圖 （CAD制圖,EPLAN制圖 ），ABB工業(yè)機(jī)器人.安川工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、焊接、視覺、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)，機(jī)器人集成培訓(xùn)等 。

一、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)。目前，新型定時器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。

　　電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

　　1、每個焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動過程，焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動。

　　2、焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，節(jié)省焊鉗開合所占的時間。

　　3、焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，可減少撞擊變形和噪聲。

　　二、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。

　　近年來，國外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中，電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者軟管校長，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)，會嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮送絲穩(wěn)定性的問題。

　　三、焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施

　　1、出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

　　2、出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整

　　3、出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。。。。。。

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