桁架的工作流程：
桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。桁架式機械手通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達(dá)到的位置精度(μm級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機器人的工作空間為一空間長方體。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

單臂桁架機器人矩形導(dǎo)軌及硬質(zhì)滾輪組合具有較高的承載能力，運行速度為4米/秒，具有軸向承載能力的硬質(zhì)滾輪使系統(tǒng)能夠承受軸向和徑向的沖擊力和意外損壞。它易于安裝在任何長度的第七軸，并可提供長期和耐受的使用壽命?；_上的每個軸承輪可以很容易地拆下，方便裝配到軌道上。這種的功能降低了安裝和維護(hù)的難度。

桁架機械手普遍存的優(yōu)勢
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機械手，一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實現(xiàn)準(zhǔn)確的機床裝夾和收料。所以，目前市面上所存的桁架機械手，一般都具有以下幾點優(yōu)勢。
1.采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導(dǎo)軌運動機構(gòu)，承載能力，剛性佳。
2.安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計便于人員理解、操作簡單、維護(hù)方便。
3.使用起來，不會像普通直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞.