伺服電機(jī)抖動故障原因

1、伺服配線問題：電機(jī)應(yīng)使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜、編碼器電纜和抱閘電纜。如果電纜有破損，可能導(dǎo)致電機(jī)抖動?？刂凭€附近可能存在干擾源，或與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近，也可能導(dǎo)致電機(jī)抖動。接地端子電位變動或接地不良也可能導(dǎo)致抖動。

2、伺服參數(shù)設(shè)置問題：伺服增益設(shè)置過大可能導(dǎo)致電機(jī)抖動，可以通過手動或自動方式調(diào)整伺服參數(shù)。速度反饋濾波器時間常數(shù)設(shè)置不當(dāng)也可能引起抖動，可以嘗試增大設(shè)置值。電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置。伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，可以嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。

3、機(jī)械系統(tǒng)問題：連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移或安裝螺釘未擰緊可能導(dǎo)致抖動?；喕螨X輪的咬合不良也可能導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變動，進(jìn)而引起抖動。電機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊，風(fēng)扇葉片損壞，機(jī)軸彎曲或有裂紋等機(jī)械結(jié)構(gòu)問題也可能導(dǎo)致空載抖動。

4、負(fù)載慣量問題：負(fù)載慣量的變化可能導(dǎo)致伺服電機(jī)抖動。為了解決這個問題，可以考慮更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿，以減小轉(zhuǎn)動慣量，從而提高電機(jī)的穩(wěn)定性。

5、其他電氣問題：PID增益調(diào)節(jié)過大，特別是加入D后，可能引起電機(jī)抖動。此時，應(yīng)盡量加大P，減少I，不要加D。編碼器接線接錯或編碼器本身故障也可能導(dǎo)致電機(jī)抖動。模擬量輸入口干擾也可能引發(fā)抖動，可以加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠(yuǎn)離動力線。

伺服電機(jī)抖動維修方法

1、檢查伺服配線：使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜、編碼器電纜和控制電纜，并檢查電纜是否有破損。檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近。檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，確保接地良好。

2、調(diào)整伺服參數(shù)：如果伺服增益設(shè)置過大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)。檢查速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，如果初始值為0，可以嘗試增大設(shè)置值。如果電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置。如果存在伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、檢查機(jī)械系統(tǒng)：檢查連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器是否發(fā)生偏移，確保安裝螺釘已擰緊。檢查滑輪或齒輪的咬合情況，確保沒有不良咬合現(xiàn)象。如果空載運(yùn)行時正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常。確認(rèn)負(fù)載慣量、力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大。如果空載運(yùn)行正常，考慮減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

4、檢查電氣系統(tǒng)：檢查PID增益是否調(diào)節(jié)過大，特別是加入D后。如果引起抖動，應(yīng)盡量加大P，減少I，不要加D。檢查編碼器接線是否正確，如果接錯或編碼器本身故障，需要進(jìn)行修復(fù)或更換。對于模擬量輸入口干擾引發(fā)的抖動，可以加磁環(huán)在電機(jī)的輸入線和伺服驅(qū)動器的電源輸入線，主要是讓信號線離動力線遠(yuǎn)點(diǎn)。