功能描述：

龍門桁架機器人總體功能是幫助客戶解決各類物料搬運，效率低下或者搬運風險高等問題，以方便快速的降低搬運風險，省時，省力，節(jié)約人工甚至取代人工為目標。

特點如下：

1. 化——設備符合行業(yè)質量標準；

2. 特化——應用于不同行業(yè)，不同產(chǎn)品的不同搬運方式，可根據(jù)工廠現(xiàn)有操作量身定制；

3. 安全性——減少因重物或有害物對勞動者產(chǎn)品的危險和傷害，安全性高；

4. ——其各軸以的速度直線運行，可用伺服電機快速響應；

5. ——極小的重復性誤差，高可達±0.05mm;定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度)；

6. 高強度——7x24小時工作；

7. ——相比關節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；

8. 操作簡單——基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。

產(chǎn)品應用：

應用于產(chǎn)品的裝配、輸送作業(yè)現(xiàn)場，亦廣泛應用于其他行業(yè)的輸送系統(tǒng)以及無人化作業(yè)現(xiàn)場，并能作為暫存及物流的重要外圍設備與主機設備進行靈活搭配，方便運用。

應用涉及的行業(yè)：汽車行業(yè)、機電產(chǎn)品、儀器儀表、五金工具、玩具、日用化工及食品等行業(yè)產(chǎn)品的總裝、部裝、檢測、調試及輸送流水作業(yè)上。

重型桁架機械手是一種具有高負重能力的龍門桁架機械手。桁架機械手一般為X、Y、Z三軸龍門桁架形式；由橫梁、立柱、機械手臂，控制系統(tǒng)組成。重型桁架機械手由伺服電機驅動，通過齒輪齒條和滾輪導軌傳動，運行穩(wěn)定，定位，機械手臂末端配上相應的機械手爪，應用于機床上下料、搬運、碼垛、物流周轉等。

庫比克桁架機械手采用高強度鋼制造，具有強度高、負重能力強，運行穩(wěn)定，維護簡便的特點。

重型桁架機械手優(yōu)點：

1、采用高強度結構鋼，整體強度高，不易振動搖晃。滾輪導軌運動機構，承載能力，剛性。

2、安裝調整要求低，相比于繁雜的關節(jié)機器人，結構設計便于人員理解、操作簡單、維護方便。

3、壽命長，不會像普通直線導軌滑塊易受加工精度及潤滑影響失效損壞。

4、便于維護，導軌極易維護，即使損壞更換也極其方便。

5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實際不移動不準確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發(fā)生安全事故。

6、，相對于同等負重的關節(jié)機器人，桁架機械手的造價成本更低。

7、桁架機械手一般架在設備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

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龍門桁架機械手由結構結構、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及操控柜，六部分組成。

　　是一種建立在直角X，Y，Z [1] 三坐標體系基礎上，對工件進行工位調整，或完結工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備。其操控中心經(jīng)過工業(yè)操控器完結

　　經(jīng)過操控器對各種輸入信號的剖析處理，做出必定的邏輯判斷后，對各個輸出元件下達履行命令，完結X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此完結一整套的全自動作業(yè)流程

　　其間：

　　1，結構結構，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至必定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成;

　　2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的中心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。

　　各軸組件一般由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

　　1)，結構件一般由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承當者。

　　2)，導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需依據(jù)實際使用工況以及定位精度決議。

　　3)，傳動件，一般有電動，氣動，液壓三種類型，其間電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

　　4)，傳感器檢測元件，一般兩頭采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩頭限位開關處時，需要對機構進行鎖死，避免其超程;此外還有原點傳感器以及方位反應傳感器。

　　5)，機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

　　3，工裝夾具，依據(jù)工件形狀巨細原料等有不同方式，如：真空吸盤汲取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等方式。

　　4，操控柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，經(jīng)過工業(yè)操控器，收集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個履行元件按既定動作去履行。
上下料機器人采用模塊化設計，可以進行各種形式的組合，組成多臺聯(lián)機的生產(chǎn)線。組成部分有：立柱、橫梁(X軸)、豎梁(Z軸)、控制系統(tǒng)、上下料倉系統(tǒng)、爪手系統(tǒng)等。各模塊在機械上彼此相對立，亦可以在一定范圍內(nèi)進行任意組合，可實現(xiàn)對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等類設備的自動化生產(chǎn)。