桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類(lèi)型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

桁架機(jī)械手主要由多種機(jī)器人行走軸搭建而成，各機(jī)器人行走軸由重載鋁型材、滾輪直線導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的重載鋁型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強(qiáng)度和直線度。采用滾輪V型導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。

桁架機(jī)械手采用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線滑動(dòng)導(dǎo)軌和齒輪齒條等組成，作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強(qiáng)度和直線度。

桁架機(jī)械手常見(jiàn)應(yīng)用的有機(jī)床上下料機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠(點(diǎn)膠)機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、打磨拋光機(jī)器人、裝配機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人等。好的桁架機(jī)械手，發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手

桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

桁架機(jī)械手的控制部分一般包括有程序控制部分與行程檢測(cè)反饋部分，是上下料機(jī)械手中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械手中的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分來(lái)指揮執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置以及時(shí)間等，此外，對(duì)運(yùn)行的速度和加速度也能進(jìn)行控制。